あおり運転訴訟で逆転無罪、工具で頭部骨折させた男性が「正当防衛」となったワケ

2019年10月、大阪府富田林市の国道上で、あおり運転をしてきた男性運転手を工具で殴り、頭部骨折のケガをさせたなどとして傷害罪に問われた男性の裁判で、大阪高裁は、罰金30万円とした一審・大阪地裁堺支部判決を破棄し、逆転無罪を言い渡した。人にケガを負わせてしまった場合でも無罪と判断される「正当防衛」とは、どのような場合に成立するのだろうか。