私も自分の講演や出演した番組などを聴き直して、「聴きやすいな」と思った部分の声を真似するようにしています。
そして、意識的に良い声を出せるようになったら、人と話すときに使ってみるといいと思います。
私は、スーパーやコンビニで店員さんとやりとりをするときや、企業のコールセンターに問い合わせの電話をするときなど、知らない人と話すときにできるだけ「穏やかな声」を発するようにしています。
『「わかってもらう」ということ 他人と、そして自分とうまくやっていくための言葉の使い方』（川添 愛、KADOKAWA）
家族や友人や職場の同僚のように、しょっちゅう会う人との間では急に声を変えようとしてもやりにくいのですが、初めて話をする人との間にはそういう障壁はありません。それに、努めて穏やかな声を出すことで、自分もリラックスするし、相手の方にも安心していただけるというメリットがあります。
人と話すのが難しいという人は、独り言を言うのもいいと思います。私は家に誰もいないときでも、帰宅したら必ず「ただいま」を言います。美味しいものを食べたら「おいしい！」と言いますし、面白いものを見たら「おもしろい！」と言いながら1人で笑います。
お祈りをする習慣のある人は、穏やかな声でお祈りをするのも良いと思います。
重要なのは、自分が穏やかな声を発することと、穏やかな声を発している自分自身に慣れることだと思います。
